什么叫伺服驅(qū)動(dòng)器

伺服驅(qū)動(dòng)器的主要作用是控制伺服電機(jī)，與伺服電機(jī)組合使用，一般不單獨(dú)使用。

伺服驅(qū)動(dòng)器又稱伺服控制器、伺服功放，是用于控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流電機(jī)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度定位系統(tǒng)。一般通過(guò)位置、速度和扭矩三種方式控制伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。

伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)，是輔助電機(jī)間接變速裝置。伺服電機(jī)可以使控制速度，位置精度非常分準(zhǔn)確，能夠?qū)㈦妷盒盘?hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速由輸入信號(hào)控制，能夠迅速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行部件使用，具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性高、啟動(dòng)電壓等特性，可以將收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)軸的角位移和角速輸出。

伺服電機(jī)一般為三環(huán)控制，三環(huán)是三個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。從內(nèi)向外分別為電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。

1、電流環(huán)：內(nèi)部的PID環(huán)是電流環(huán)，該環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，輸出電流盡量接近設(shè)定電流，電流環(huán)控制電機(jī)的扭矩

2、速度環(huán):通過(guò)檢測(cè)出的馬達(dá)編碼器信號(hào)進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，其環(huán)內(nèi)的PID輸出直接是電流環(huán)的設(shè)定，因此速度環(huán)控制包括速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說(shuō)，任何模式都需要使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的基本，在速度和位置控制的同時(shí)，系統(tǒng)實(shí)際上也進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制

3、位置環(huán):它是外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)編碼器之間構(gòu)建，也可以在外部控制器和馬達(dá)編碼器或負(fù)荷之間構(gòu)建，需要根據(jù)情況來(lái)決定。由于位置控制環(huán)的內(nèi)部輸出是速度環(huán)的設(shè)定，在位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)系統(tǒng)的運(yùn)算量大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也慢。